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  不再反復(fù)震蕩。圖圖4兩條曲線是由ASD-A伺服調(diào)試軟件抓取得實(shí)時(shí)曲線，在這樣的運(yùn)行情況，伺服的運(yùn)行并不平穩(wěn)，伺服的運(yùn)行情況是，在加速時(shí)電機(jī)會出現(xiàn)高速加速，伺服以1600rpm速度運(yùn)行，在運(yùn)行到中間時(shí)伺服會出現(xiàn)一個(gè)明顯加速過程，伺服的運(yùn)行速度在1000rpm左右，這樣的運(yùn)行情況是無法滿足客戶的要求的。通過觀察兩條曲線（控制器速度命令曲線1和電機(jī)運(yùn)行速度曲線1）可以發(fā)現(xiàn)，伺服電機(jī)幾乎是按照上位機(jī)速度運(yùn)行命令在運(yùn)動(dòng)的，可是，為什么會出現(xiàn)這種加減速過程呢？通過與其他工程師溝通和共同研究，發(fā)現(xiàn)由于負(fù)載慣量過大，造成伺服速度響應(yīng)不夠快，ABB機(jī)器人報(bào)警DC鏈路電壓過高警告修理中心使得速度誤差過大，所以伺服在不斷的針對速度誤差進(jìn)行積分整定，而該機(jī)械手控制器在作位置控制的時(shí)候接受伺服編碼器信號作積分整定的積分環(huán)節(jié)